L’engouement important pour les systèmes de transport intelligent est justifié principalement par l’impératif de réduire, voire annihiler, les erreurs humaines induisant les accidents. Cependant, s’attaquer uniquement aux Véhicules Autonomes (VAs) “individuels” demeure insuffisant, étant donné que plusieurs situations nécessitent la “coordination” des mouvements relatifs des VAs. Dans le paradigme du Système Multi-Véhicules (SMV), les VAs bénéficient de l’information issue de leur connectivité. Par conséquent, ils peuvent détecter plus précisément, traiter davantage d’informations et être contrôlés de manière plus précise. L’évaluation collaborative de la sécurité au sein du SMV permet l’établissement de stratégies avancées en matière d’évitement de collision, en particulier dans des scénarios complexes tels que les croisements au sein d’intersections et les insertions sur les entrées d’autoroute. De plus, la technologie SMV facilite la réduction des espaces entre les véhicules, améliorant ainsi la capacité et la fluidité du trafic routier. Le temps de réponse plus court du SMV permet un meilleur contrôle de la dynamique des VAs, ouvrant la voie à des stratégies énergétiques prometteuses. L’objectif principal des travaux de recherche constituant ce manuscrit de doctorat est de proposer une architecture de décision/contrôle sûre et peu énergivore pour le SMV naviguant dans des environnements dynamiques et complexes. Inspirée des architectures multi-contrôleurs, une Architecture Multi-Contrôleurs Coopérative est proposée. La première partie de l’architecture proposée concerne le niveau de prise de décision. Ce niveau, impliquant une stratégie de prise de décision à plusieurs comportements, est responsable de l’activation du comportement approprié du SMV en fonction de la métrique de sécurité. Deux comportements distincts sont proposés : (a) Le comportement nominal, conçu pour réaliser le scénario d’insertion tout en respectant les objectifs individuels des véhicules formant le SMV, est activé lorsqu’aucun risque de collision est détecté, (b) Le comportement coopératif est activé par le niveau de prise de décision lorsque l’exigence de sécurité n’est pas satisfaite par le comportement nominal. Son objectif est de résoudre le conflit lors de l’insertion en générant un ordre de passage sûr et économe énergétiquement pour les véhicules composant le SMV dans la zone d’insertion. La deuxième partie de l’architecture proposée se concentre sur le niveau de planification de trajectoire locale. Chaque comportement se voit attribuer un contrôleur dédié, conçu pour répondre à ses besoins spécifiques. Par exemple, le contrôleur du comportement coopératif est chargé de traduire l’ordre de passage des véhicules en dynamiques réalisables (trajectoire, vitesse, etc.). Cette tâche d’obtention de dynamiques réalisables est facilitée par la stratégie de reconfiguration dynamique de la formation proposée. En substance, l’approche tire parti des capacités de navigation en formation du SMV pour conceptualiser des manœuvres coopératives ayant trait d’insertion en milieu autoroutier, comme un problème de reconfiguration de formation. Une formalisation du problème de reconfiguration de la formation est présentée, utilisant une approche formelle, flexible et générique. La stratégie proposée utilise des cibles dynamiques virtuelles pour garantir une reconfiguration sécurisée de la formation, ceci, de sa forme initiale vers la configuration souhaitée par rapport à l’ordre de passage sélectionné. La performance de l’architecture globale a été évaluée par co-simulation en utilisant Matlab/Simulink et SCANeR studio.